主令控制器的动作原理和软件编程

　　KTJ15系列主令控制器一般由触头系统、操作机构、转轴、齿轮减速机构、凸轮、外壳等几部分组成。其动作原理与万能转换开关相同，都是靠凸轮来控制触头系统的关合。但与万能转换开关相比，它的触点容量大些，操纵档位也较多。

　　不同形状凸轮的组合可使触头按一定顺序动作，而凸轮的转角是由控制器的结构决定的，凸轮数量的多少则取决于控制线路的要求。在许多需精确多点定位的场合要使用主令控制器,而传统的主令控制器不能满足控制要求,利用小型PLC和编码器构成主令控制器,使用程序逻辑代替机械凸轮的动作,从而替代传统主令控制器,满足控制要求。在软件编程中需解决以下问题:

　　(1)编码转换。为提高抗干扰性,编码器选用格雷码输出,而PLC只能识别二进制码,需要用软件实现格雷码到二进制码的转换。

　　(2)码器过圈。若选用多圈编码器,则不存在此问题。若选用单圈编码器,则可用软件检测当编码器过圈时的编码变化,用计数器记圈,多圈码数=圈数×编码器分辨率+当前码数,便可得出多圈的实际位置码数。

　　(3)原点设定。原点是一个参考点,对应物体整个行程中一个具体的物理位置,在PLC中的编码为“0”,根据需要可以把物体在行程中任一位置的编码设定为原点。被测体的实际位置对应的编码称“当前位”,被测体“当前位”及其他设定的限位都以“原点”为参考点。它反映了被测体当前所在位置以参考点“原点”为坐标的位置(编码数)。当原点所对应的实际物理位置变化时,“当前位”及其他限位所反映的实际物理位置都会发生相应变化。

　　(4)测体位置的计算。被测体在整个行程中任一位置都在PLC中有一个相对于“原点”的编码,这些编码按十进制整数连续排列(-32767～+32767),都反映了物体当前位置与原点之间的距离关系(点数),也就是用数字反应了物体的实际位置,通过精度(mm点/)可以计算出当前位置距原点位置的米数。

　　精度计算:如被测体在某一位置“当前位”是0,在另一位置是1000,整个行程是1000个点。如被测体实际物理行程是30m,则每个点对应:30mm,也就是“当前位”每增加1个点,被测实际运行约30mm;每减少1点,小车反向运行30mm。主令精度为30mm点。